Robot el

Festo'nun ExoHand ("EksoEl") isimli ürünü tıpkı bir eldiven gibi giyilebilen bir dış iskelettir. Bu iskeletle parmakları hareket ettirmek, güçlerini artırmak, el hareketlerini kaydedip gerçek zamanlı olarak robot ellerine aktarmak mümkün. Amaç insan elinin gücünü, kondisyonunu artırmak, insan elinin eylem yelpazesini genişletmek ve kişilerin bağımsızlıklarını ileri yaşta da koruyabilmelerini temin etmek. Monoton ve yorucu montaj işlemleri ya da oldukça tehlikeli bir ortamda cereyan edecek işlemlerin uzaktan yönetilmesi: Force-Feedback sayesinde kişi, robot elin kavradığı nesneyi hissedebiliyor. Böylece nesneleri bizzat tutup kavramasa bile onları güvenli bir mesafeden hissedip hareket ettirebiliyor. ExoHand'ın pnömatik komponentlerinin elastikiyeti sayesinde servis robotiği alanında da uygulama imkanları doğuyor. Tıp alanında ise bu teknoloji, örneğin inme geçirmiş kişilerin rehabilitasyonunda el ortezi olarak, şu anda kullanıma hazır. Dış iskelet insan elini adı üstünde dıştan destekleyip eklemlerin geometrisi tarafından belirlenen hareket olanaklarını, yani elin fizyolojik serbestlik derecelerini taklit ediyor. Bunun için sekiz adet pnömatik çift etkili aktüatör eli açma/kapama hareketini gerçekleştirecek şekilde parmakları hareket ettiriyor. Bu hareketlerin gerçekleştirilebilmesi için CoDeSys-uyumlu bir kontrol ünitesine lineer olmayan regülasyon algoritmaları uygulanmıştır. Bu şekilde parmakların yüksek hassasiyetle hareket ettirilmesi mümkün olmaktadır. Parmakların kuvvetleri, açıları ve pozisyonları sensörlerle algılanmaktadır.